水面无人艇近程反应式危险规避方法研究

• 作者: 乔梁 唐平鹏 张汝波
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 水面无人艇 近程危险规避 动态窗口法 弧线法 复杂海洋环境 目标优化
• 年，卷（期）: 2011,（z2）
• 所属期刊栏目: 机器人应用
• 页码范围: 400-402,406
• 分类号: U674.77
• 语种: 中文

摘要

提出一种水面无人艇近程反应式危险规避算法.通过分析水面无人艇的运动特性,计算出水面无人艇当前动态窗口,采用弧线法对周围环境中障碍物进行处理,并将规避行为选择的多目标优化问题转化为一个单目标优化问题,通过快速搜索水面无人艇的动态窗口获得一组最优解.实验证明此方法具有快速性、稳定性和可靠性,能够胜任水面无人艇在复杂海洋环境中进行快速反应式危险规避.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张汝波	哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院	110	1870	20.0	39.0
2	乔梁	广东金融学院计算机系	31	63	4.0	6.0
3	唐平鹏	哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院	4	51	4.0	4.0