水面无人艇模糊近域图避障方法研究

• 作者: 张汝波 王敏捷
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 工学
• 关键词: 近域图法 水面无人艇 模糊规则 避障 轨迹规划 惯性处理
• 年，卷（期）: 2012,（21）
• 所属期刊栏目: 人工智能及识别技术
• 页码范围: 164-167
• 页数: 4页
• 分类号: TP391
• 字数: 3338字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-3428.2012.21.044

摘要

针对复杂海洋环境下水面无人艇(USV)的危险规避问题,介绍一种基于局部环境信息感知的避障算法——近域图(ND)法.结合USV高速的特性及ND法在速度控制上的跳跃性,采用模糊理论平滑速度输出,对ND法进行改进.在速度控制中加入与周围障碍物距离相关的动态系数,从而减小USV自身惯性带来的危险规避动作误差,提高了其安全性.VxWorks系统下的仿真结果表明,改进的模糊ND法能够使USV在复杂的环境下准确、快速地躲避障碍物并到达目标点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张汝波	哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院	110	1870	20.0	39.0
2	王敏捷	哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院	1	9	1.0	1.0