水面无人艇全局航迹多目标规划算法

• 作者: 刘德丽 唐平鹏 洪昌建 邓廷权
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 水面无人艇 全局航迹规划 多目标约束优化 电子海图 遗传算法
• 年，卷（期）: 2015,（z1）
• 所属期刊栏目: 移动机器人、康复助残机器人、机器人导航
• 页码范围: 290-293
• 页数: 4页
• 分类号: TP18
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.15S1069

摘要

为了有效提升水面无人艇（USV）全局航迹规划算法的性能，从多目标优化的角度就 USV 的全局航迹规划问题展开研究。以电子海图为基础构建了栅格化环境模型，提出了 USV 全程航迹规划的多目标约束优化数学模型，采用距离函数和双惩罚函数对约束条件进行处理，并引入 Pareto 强度和最小代沟模型，设计了一种基于多目标遗传算法的全局航迹规划算法。实验结果表明算法能够有效兼顾多个优化目标，为 USV 规划出性能更优的全局航迹。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邓廷权	哈尔滨工程大学理学院	32	261	10.0	14.0
2	洪昌建		2	23	2.0	2.0
3	唐平鹏		4	31	3.0	4.0
4	刘德丽		3	15	2.0	3.0