基于多种群遗传算法的水面无人艇航迹控制方法

• 作者: 毕校伟 程向红
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: USV航迹控制 多种群遗传算法 PID控制 视线导向法
• 年，卷（期）: 2018,（4）
• 所属期刊栏目: 先进算法与人工智能
• 页码范围: 1-5
• 页数: 5页
• 分类号: TP273|U675.6
• 字数: 3160字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-8829.2018.04.001

摘要

针对水面无人艇(USV)的航迹控制问题,提出了一种由视线导向法和多种群遗传算法整定的PID航向控制器组成的航迹跟踪控制方法.该方法采用多种群遗传算法克服了传统遗传算法容易陷入局部最优的问题,增强了算法的全局寻优能力;并根据模型特点改进了适应度函数,使得对控制器性能的评价更加合理.与标准遗传算法和粒子群算法的对比仿真表明,多种群遗传算法在PID参数整定方面寻优能力更强、稳定性更高;同时,整定出的PID控制器针对不同的模型参数,均表现出收敛速度快、无超调、无稳态误差的优良特性.航迹仿真结果表明,设计的航迹控制方法能够有效跟踪给定航迹.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	程向红	东南大学仪器科学与工程学院	67	663	14.0	22.0
5	毕校伟	东南大学仪器科学与工程学院	1	7	1.0	1.0