极坐标系下移动机器人的点镇定

• 作者: 于浩 唐功友 杨雪
• 来源期刊: 中国海洋大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 轮式移动机器人 点镇定 极坐标 李亚普诺夫函数 反步法
• 年，卷（期）: 2014,（8）
• 所属期刊栏目: 研究论文
• 页码范围: 103-107
• 页数: 5页
• 分类号: TP13
• 字数: 2688字
• 语种: 中文

摘要

研究由动力学模型描述的轮式移动机器人的点镇定问题.首先建立极坐标系下系统方程,进而给出运动学控制器设计方法,再结合系统的动力学特性,利用Lyapunov方法和反步法将运动学控制器拓展到动力学,最终设计出光滑的控制律并保证系统变量渐近收敛到零.仿真结果表明该方法的可行性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	唐功友	中国海洋大学信息科学与工程学院	90	801	18.0	22.0
2	于浩	中国海洋大学信息科学与工程学院	8	43	4.0	6.0
3	杨雪	中国海洋大学信息科学与工程学院	15	106	6.0	10.0