一种与行驶速度无关的农机路径跟踪方法

• 作者: 刘晓光 李逃昌 白晓平 胡静涛 高雷
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 农学
• 关键词: 农机 路径跟踪 行驶速度 相对运动学模型 反馈线性化 最优控制
• 年，卷（期）: 2014,（2）
• 所属期刊栏目: 农业装备与机械化工程
• 页码范围: 59-65
• 分类号: TP273|S24
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2014.02.011

摘要

针对智能农机自主作业中的路径跟踪控制问题,提出了一种与行驶速度无关的农机路径跟踪方法,该方法对农机行驶速度的变化具有鲁棒性.首先建立了空间参数驱动的非线性相对运动学模型,并证明了基于该模型进行控制方法设计的合理性和可行性.然后对此模型进行反馈线性化和最优控制设计,得到了一种与速度无关的农机路径跟踪控制律.最后进行了实车的路径跟踪实验,实验结果表明该方法的直线路径跟踪精度为4 cm,曲线路径跟踪精度为7 cm,且跟踪精度不受速度变化的影响,验证了该方法的有效性和对速度变化的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高雷	中国科学院沈阳自动化研究所	23	529	12.0	23.0
5	胡静涛	中国科学院沈阳自动化研究所	71	928	17.0	28.0
9	李逃昌	中国科学院沈阳自动化研究所	7	386	7.0	7.0
13	刘晓光	中国科学院沈阳自动化研究所	15	322	8.0	15.0
17	白晓平	中国科学院沈阳自动化研究所	16	393	7.0	16.0