室内微型飞行器实时路径规划算法研究

• 作者: 何雨枫 曾庆化 李雪琛 王云舒 陈磊江
• 来源期刊: 电子测量技术
• 学科: 航空航天
• 关键词: 微型飞行器 室内导航 实时路径规划 A*算法
• 年，卷（期）: 2014,（2）
• 所属期刊栏目: 理论与算法
• 页码范围: 23-27
• 页数: 5页
• 分类号: V279
• 字数: 4682字
• 语种: 中文

摘要

路径规划是实现飞行器高度自主导航的重要环节之一.为实现微小型飞行器在未知复杂室内环境中的实时路径规划,提出一种无记忆A*算法.该算法针对传感器探测范围有限、环境中存在动态障碍物,且对规划实时性要求较高问题,精炼了路径规划过程,并在代价函数计算、开启集更新方式等方面对传统A*算法进行了改进,实现了室内微小型飞行器实时动态路径决策和引导功能.仿真结果证明了该算法的实用性和高效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曾庆化	南京航空航天大学自动化学院	94	1216	17.0	32.0
2	何雨枫	南京航空航天大学自动化学院	1	19	1.0	1.0
3	王云舒	南京航空航天大学自动化学院	7	78	5.0	7.0
4	陈磊江		4	51	3.0	4.0
5	李雪琛	南京航空航天大学自动化学院	2	19	1.0	2.0