飞行器分层势场路径规划算法

• 作者: 代冀阳 杨保建 殷林飞 熊俊强 王村松
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 关键词: 路径规划 飞行器 势场函数 回环力 分层势场法
• 年，卷（期）: 2015,（11）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1505-1510
• 页数: 6页
• 分类号: V249
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2015.50428

摘要

传统势场法是飞行器路径规划的一种常用方法,但是存在目标不可达、易收敛到局部极小值和无评价机制等问题.本文针对这些问题提出了一种飞行器路径规划的分层势场算法.利用分段思想对势场函数进行修正,解决了目标不可达问题.引入回环力和飞行器间作用力,解决了易收敛到局部极小值问题和飞行器间的碰撞问题.采用分层方法,建立了多层次多方位路径点阵,并以此计算最优路径点,从而引入了势场法的评价机制.通过数值仿真,对在复杂障碍环境中的飞行器路径规划进行了传统势场法、改进势场法和分层势场法的对比研究.仿真结果验证了所提出的分层势场算法的有效性和可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	代冀阳	南昌航空大学信息工程学院	80	332	10.0	13.0
2	殷林飞	南昌航空大学信息工程学院	5	38	3.0	5.0
3	杨保建	南昌航空大学信息工程学院	4	36	3.0	4.0
4	王村松	南昌航空大学信息工程学院	5	37	3.0	5.0
5	熊俊强	南昌航空大学信息工程学院	2	14	1.0	2.0