基于改进人工势场-模糊算法的路径规划算法研究

• 作者: 樊石 汪四新 罗玉丰 谭功全
• 来源期刊: 四川理工学院学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 人工势场 路径规划 局部最优 目标不可达 模糊决策
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 页码范围: 42-48
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 3178字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11863/j.suse.2019.05.07

摘要

针对传统人工势场法解决移动机器人路径规划问题时存在局部最优和目标不可达的问题,提出了一种改进斥力的人工势场法与模糊算法相结合的路径规划算法.在斥力场中加入机器人与目标点欧几里德距离的对数函数,形成新的人工势场,并加入机器人、障碍物和目标位置坐标判据式.分别将人工势场引力与斥力的角度差、合力差作为模糊输入,借助专家经验进行决策,得到输出模糊力,进而调整机器人各时刻合力大小和方向.解决了传统人工势场法中出现的局部最优和目标不可迭问题,减小了路径轨迹波动幅度,且在凹型槽障碍物中无徘徊.为了验证该方法的有效性,通过MATLAB软件进行仿真实验,结果表明机器人运动轨迹平滑,能较好避开障碍物到达目标点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谭功全	四川轻化工大学自动化与信息工程学院	8	60	3.0	7.0
2	樊石	四川轻化工大学自动化与信息工程学院	5	5	2.0	2.0
3	汪四新	四川轻化工大学自动化与信息工程学院	2	2	1.0	1.0
4	罗玉丰	四川轻化工大学自动化与信息工程学院	2	2	1.0	1.0