针对特殊威胁的改进人工势场法航迹规划

• 作者: 李昱 李红烨
• 来源期刊: 探测与控制学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 无人机航迹规划 算法改进 人工势场算法 特殊威胁环境
• 年，卷（期）: 2022,（4）
• 页码范围: 111-117
• 页数: 6页
• 分类号: V279
• 语种: 中文

摘要

目前的航迹规划算法已经有较为成熟的理论体系和建模方案。人工势场算法(APF)作为有效可靠的航迹规划算法之一近些年来不断得到发展与完善，但其仍存在适用性上的不足，例如对某些具体的威胁环境，尤其是威胁区域具有特定的形状特征时，传统的APF算法并不能有效地对其表征并规划出高效的轨迹方案。针对这个问题对现有传统APF算法进行思路、模型、算法上的改进，并设计出针对特殊威胁的改进APF算法，使用Matlab进行仿真验证，最后得出一套可行的算法程序，使人工势场算法在无人机航迹规划的适用性上得到推广。