基于功率及转矩约束的大惯量伺服系统速度规划

• 作者: 李静 王军政 赵江波 郝仁剑
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 功率及转矩约束 大惯量伺服系统 速度规划 全程柔性 左端点实现
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 所属期刊栏目: 制造科学与技术
• 页码范围: 206-212
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 字数: 3699字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2014.03.206

摘要

针对大惯量伺服系统提出基于功率及转矩约束的速度规划,解决约束条件下响应速度慢和定位精度差的问题.提出一种基于三角函数的全程柔性加减速算法,使速度与加速度曲线连续可导.同时采用二次曲线拼接,保证不完全过程加速度仍然连续.以电动机驱动系统为模型,利用过载特性,设计基于额定功率及最大转矩双重约束下的速度规划,使约束方式在最大转矩点平滑切换,并以加减速角位移为给定,确定匀速速度与加减速时间关系,满足不同速度的加减速要求,缩短速度响应时间.基于平均速度计算单个脉冲周期,给出利于编程的左端点实现算法,并引入间隔阈值变量,大幅降低计算量,算法适用于脉冲给定的伺服驱动系统.试验结果能够验证算法的有效性,在实际应用中,算法提高了定位精度,得到很好的应用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王军政	北京理工大学复杂系统智能控制与决策重点实验室	100	1335	20.0	29.0
2	赵江波	北京理工大学复杂系统智能控制与决策重点实验室	26	329	10.0	17.0
3	郝仁剑	北京理工大学复杂系统智能控制与决策重点实验室	3	21	3.0	3.0
4	李静	北京理工大学复杂系统智能控制与决策重点实验室	40	231	9.0	14.0