基于虚拟力概念的柔性臂空间机器人模糊退步自适应控制算法设计

• 作者: 梁捷 陈力
• 来源期刊: 计算力学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 漂浮基柔性臂空间机器人 虚拟控制力 模糊基函数网络 退步控制算法 柔性振动抑制 泰勒级数展开
• 年，卷（期）: 2014,（4）
• 页码范围: 467-473
• 页数: 7页
• 分类号: TP241
• 字数: 6334字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7511/jslx201404009

摘要

讨论了漂浮基柔性臂空间机器人系统的动力学模拟、运动轨迹跟踪控制算法设计及柔性振动主动抑制。采用多体动力学建模方法并结合假设模态法，建立了漂浮基柔性臂空间机器人的系统动力学模型。基于该模型，针对系统惯性参数未知情况，提出了刚性运动基于模糊基函数网络自适应调节的退步控制算法，以完成柔性臂空间机器人载体姿态及机械臂各关节铰的协调运动。然后，为了主动抑制系统柔性振动，运用虚拟力的概念，构造了同时反映柔性模态和刚性运动轨迹的混合期望轨迹，通过改造原有的控制算法，提出了基于虚拟力概念的模糊退步自适应控制算法；这样不但保证了之前刚性运动控制方案对模型不确定的鲁棒性，而且能主动抑制柔性振动，从而提高了轨迹跟踪性能。理论分析及数值仿真算例均表明了控制方法的可行性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梁捷	福州大学机械工程及自动化学院	16	109	6.0	10.0
5	陈力	福州大学机械工程及自动化学院	230	1253	17.0	25.0