考虑拓扑柔性脚趾的仿袋鼠机器人着地特性分析

• 作者: 任婷婷 葛文杰 董海军 马晓雪
• 来源期刊: 机械设计
• 学科: 工学
• 关键词: 仿袋鼠机器人 柔性脚趾 拓扑优化 动力学
• 年，卷（期）: 2014,（11）
• 所属期刊栏目: 专题论文
• 页码范围: 20-24
• 页数: 5页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

根据袋鼠的生物结构特性,建立了具有柔性脚趾的仿袋鼠跳跃机器人刚柔混合模型,并对柔性脚趾结构进行拓扑优化.分别采用拉格朗日法和有限元方法对刚性构件系统和柔性脚趾系统建立子系统动力学模型.结合实例,利用MATLAB进行了计算和仿真,结果表明:采用拓扑柔性脚趾可以实现机器人预期运动的同时,有效缓解地面冲击与振动,降低机器人各关节的驱动力矩,实现脚趾落地能量积蓄和起跳释放的功能,提高机器人的起跳能力和运动平稳性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	葛文杰		99	949	17.0	24.0
2	董海军		52	1236	21.0	34.0
3	马晓雪		4	8	2.0	2.0
4	任婷婷		1	0	0.0	0.0