未知动态环境下非完整移动群机器人围捕

• 作者: 吴亮红 周少武 张红强 曾照福 章兢
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 群机器人 未知环境 动态障碍物 避障 简化虚拟受力模型
• 年，卷（期）: 2014,（9）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1151-1165
• 页数: 15页
• 分类号: TP24
• 字数: 15226字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2014.31243

摘要

针对未知动态障碍物环境下非完整移动群机器人围捕,提出了一种基于简化虚拟受力模型的自组织方法.首先给出了个体机器人的运动方程,然后给出了未知动态环境下目标和动态障碍物的运动模型.通过对复杂环境下围捕行为的分解,抽象出简化虚拟受力模型,基于此受力模型,设计了个体运动控制方法,接着证明了系统的稳定性并给出了参数设置范围.不同情况下的仿真结果表明,本文给出的围捕方法可以使群机器人在未知动态障碍物环境下保持较好的围捕队形,并具有良好的避障性能和灵活性.最后分析了本文与基于松散偏好规则的围捕方法相比的优势.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	章兢	湖南大学电气与信息工程学院	250	2846	28.0	42.0
2	周少武	湖南科技大学信息与电气工程学院	103	684	11.0	22.0
3	吴亮红	湖南科技大学信息与电气工程学院	38	479	10.0	21.0
4	曾照福	湖南科技大学信息与电气工程学院	26	285	9.0	16.0
5	张红强	湖南大学电气与信息工程学院	19	113	6.0	10.0