水下航行器执行机构的故障诊断与容错控制

• 作者: 刘富樯 张立川 徐德民 高剑
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 水下航行器 故障诊断 容错 观测器 回坞
• 年，卷（期）: 2014,（9）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1143-1150
• 页数: 8页
• 分类号: TP273
• 字数: 7662字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7641/CTA.2014.31309

摘要

为了解决水下航行器执行机构的故障,提出低依赖性和高普适性的故障诊断与容错控制算法.故障诊断由检测、隔离和辨识3个阶段组成.首先,定义比例式、偏差式和常量式3种故障类型,设计相应故障观测器,在满足指数收敛性的前提下检测出故障.其次,基于故障估计与其微分的指数收敛性,建立故障函数,以方差最小为条件隔离出实际故障;然后,联立控制输入方程和故障估计,辨识出故障执行机构.在故障诊断和反馈控制的基础上,通过修正期望控制输入,实现满足闭环稳定性的容错控制.经水下航行器回坞仿真实验验证,所提故障诊断和容错控制算法可行且有效.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐德民	西北工业大学航海学院	252	2457	22.0	36.0
2	张立川	西北工业大学航海学院	32	462	11.0	20.0
3	高剑	西北工业大学航海学院	66	531	12.0	17.0
4	刘富樯	西北工业大学航海学院	6	96	5.0	6.0