矢量推进自主水下航行器动力学建模及仿真

• 作者: 刘玉红 宋诗军 张宏伟 林秀桃 王树新 王玉
• 来源期刊: 天津大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 自主水下航行器 矢量推进器 动力学模型 仿真
• 年，卷（期）: 2014,（2）
• 所属期刊栏目: 机械工程
• 页码范围: 143-148
• 页数: 6页
• 分类号: TH113.2
• 字数: 3370字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11784/tdxbz201205055

摘要

采用单矢量推进器进行航向控制的自主水下航行器(autonomous underwater vehicle，AUV)，与采用传统的鳍舵进行航向控制的AUV相比，具有更好的低速操控性及定位精度。根据单矢量推进式AUV的特点，将AUV的推力视为螺旋桨转速及矢量推进器摆角的函数，运用Newton-Euler法建立了AUV的6自由度运动学模型和动力学模型，采用四阶五级龙格-库塔方法对单矢量推进式AUV动力学模型进行了求解，在Matlab环境下对其动力学行为进行了仿真预测，并通过水域试验验证了所建模型的正确性，为控制系统的设计奠定了基础。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王树新	天津大学机械工程学院	141	2575	24.0	44.0
2	张宏伟	天津大学机械工程学院	215	3393	30.0	45.0
3	刘玉红	天津大学机械工程学院	21	109	7.0	9.0
4	王玉	天津大学机械工程学院	8	41	4.0	6.0
5	宋诗军	天津大学机械工程学院	3	14	2.0	3.0
6	林秀桃	天津大学机械工程学院	1	10	1.0	1.0