输入受限的非完整移动机器人的自适应模糊控制

• 作者: 叶峰 叶锦华 李迪
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 移动机器人 轨迹跟踪 饱和控制 自适应模糊逻辑系统 非完整系统
• 年，卷（期）: 2014,（8）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1010-1016
• 页数: 7页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2014.08.004

摘要

提出了一种非完整移动机器人饱和自适应模糊轨迹跟踪控制方法,该方法基于反演技术分别设计了系统的运动学控制器和动力学控制器.运动学控制器通过引入分流控制技术解决了初始速度跳变引起的控制量突变问题,动力学控制器利用饱和函数和受限控制参数实现了其有界力矩控制.自适应模糊控制器将模糊逻辑系统与自适应方法相结合,有效消除了常规方法难以解决的系统未知不确定性对系统的影响.通过Lyapunov直接法证明了该系统是收敛且渐进稳定的.仿真结果验证了所设计控制器的良好控制性能和强鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李迪		145	1331	20.0	27.0
2	叶峰		64	801	14.0	25.0
3	叶锦华		7	45	4.0	6.0