一种刚、柔机械臂组合的月壤取样器动力学分析

• 作者: 凌云 卢伟 宋爱国
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 工学
• 关键词: 月球探索 柔性取样器 柔性动力学 模态分析
• 年，卷（期）: 2014,（7）
• 所属期刊栏目: 飞行器设计与力学
• 页码范围: 770-776
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.3
• 字数: 3564字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2014.07.005

摘要

针对月球表取任务,本文提出一种由三个刚性臂和一个柔性臂组合、结构新颖的月壤取样器.该取样器具有收缩体积小、工作空间大和重量轻的优点.重点描述了柔性臂的驱动机构设计.采用虚功原理建立了柔性臂的柔性动力学模型,并采用Wilson-theta的数值计算方法分析了取样器的动力学特性.通过动力学响应确定了取样器的工作极限.最后通过仿真和实验验证了该柔性动力学分析的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	卢伟	南京农业大学工学院	38	177	8.0	12.0
2	凌云	东南大学仪器科学与工程学院	8	53	4.0	7.0
3	宋爱国	南大学仪器科学与工程学院	1	5	1.0	1.0