空间大型末端执行器捕获动力学与实验研究

• 作者: 张越 潘冬 田浩 赵阳 魏承
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 捕获 碰撞冲击 钢丝绳 捕获动力学 实验验证
• 年，卷（期）: 2014,（10）
• 所属期刊栏目: 飞行器设计与力学
• 页码范围: 1120-1126
• 页数: 7页
• 分类号: V416.2
• 字数: 5050字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2014.10.003

摘要

以绳索式末端执行器为研究对象,基于离散化方法,采用六维弹簧柔性连接方式建立了绳索动力学模型,并引入绳索与目标间的非线性接触碰撞力和摩擦力模型,获得末端执行器捕获动力学模型,并设计了末端捕获冲击实验,验证了模型的正确性.所建模型可充分考虑绳索的空间运动状态以及捕获过程中绳索与目标间的接触碰撞过程,基于此模型可预示并预防捕获过程中瞬时的较大冲击.对于机构设计和控制器调试具有一定意义,并可作为物理试验的有效补充,解决我国未来空间大型目标捕获任务地面试验验证困难的问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	魏承	哈尔滨工业大学航天工程系	32	182	8.0	12.0
2	赵阳	哈尔滨工业大学航天工程系	125	892	16.0	22.0
3	田浩	哈尔滨工业大学航天工程系	51	518	14.0	21.0
4	潘冬	哈尔滨工业大学航天工程系	11	71	5.0	8.0
5	张越	哈尔滨工业大学航天工程系	9	31	4.0	5.0