FROG-LEG型真空机械手的动力学建模与仿真

• 作者: 徐方 曲道奎 黄玉钏
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 真空机械手 运动学 牛顿-欧拉法 动力学仿真
• 年，卷（期）: 2014,（4）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 471-475,490
• 页数: 6页
• 分类号: TP241.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2014.04.009

摘要

根据FROG-LEG型真空机械手的结构特点,提出了其等效的串联结构运动学模型,并求出了运动学的正反解.将FROG-LEG型真空机械手动力学问题分为水平和垂直两个方向进行讨论,用牛顿一欧拉法求出了两个方向的动力学方程.最后利用MATLAB机器人工具箱对机械手的运动学和动力学特性进行了仿真实验.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曲道奎	中科院沈阳自动化研究所机器人国家重点实验室	15	374	5.0	15.0
3	徐方	中科院沈阳自动化研究所机器人国家重点实验室	35	669	11.0	25.0
7	黄玉钏	中科院沈阳自动化研究所机器人国家重点实验室	1	2	1.0	1.0