基于车路协同的车辆状态估计方法

• 作者: 李克强 王建强 秦晓辉 谢伯元
• 来源期刊: 汽车工程
• 关键词: 车路协同系统 信息融合 侧偏角 车辆状态估计
• 年，卷（期）: 2014,（8）
• 页码范围: 968-973
• 页数: 6页
• 字数: 3526字
• 语种: 中文

摘要

提出了一种基于车路协同的车辆质心侧偏角估计方法。该方法通过专用短程通信技术获取路侧基站的差分GPS信息，在车辆运动学模型的基础上，通过建立二次卡尔曼滤波器，融合差分GPS的航向角、车速和车载传感器的纵向加速度、横向加速度与横摆角速度信号，来估计车辆横摆角和质心侧偏角，并进行了实验验证。结果表明，即使在横向加速度较大的情况下，该方法仍具有较好的估计精度，可满足车路协同系统中车辆安全控制的要求。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王建强	清华大学汽车工程系	65	864	16.0	27.0
2	李克强	清华大学汽车工程系	233	4346	35.0	54.0
3	秦晓辉	清华大学汽车工程系	3	28	2.0	3.0