基于通信延迟误差补偿的协同导航算法

• 作者: 孙睿智 徐博 王文佳 高伟
• 来源期刊: 火力与指挥控制
• 学科: 工学
• 关键词: 协同导航 AUV 通信延迟 扩展卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2014,（12）
• 所属期刊栏目: 综述
• 页码范围: 27-30
• 页数: 4页
• 分类号: TP13
• 字数: 3041字
• 语种: 中文

摘要

多自主水下航行器（MAUV）协同导航技术是解决水下定位的重要手段。主从式多AUV协同导航系统利用水声通信方式实现数据共享，但由于声速在水中传播较慢，使得接收到的量测信息具有通信延迟。因此，针对通信延迟问题提出了一种新息重建的状态估计补偿方法，通过对从AUV进行状态递推，获得在有无量测延迟两种情况下的状态误差，将此误差作为重建的新息补偿到状态估计中。仿真结果验证了该方法能够有效地补偿协同导航中由于通信延迟造成的定位误差，提高从AUV的定位精度。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高伟	哈尔滨工程大学自动化学院	113	1125	19.0	26.0
2	徐博	哈尔滨工程大学自动化学院	45	245	8.0	14.0
3	王文佳	哈尔滨工程大学自动化学院	2	10	2.0	2.0