基于SUKF算法的组合导航方法

• 作者: 唐劲松 李厚全 苑秉成
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 合成孔径声纳 组合导航 比例无迹卡尔曼滤波 捷联惯导 多普勒声速剖面仪
• 年，卷（期）: 2010,（3）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 209-213
• 分类号: TJ630.33|U675.7
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-1948.2010.03.010

摘要

合成孔径声纳(SAS)运动补偿是其信号处理的重要环节,运动补偿需要水下导航数据,文中研究了基于捷联惯导(SINS)和多普勒声速剖面仪(ADCP)等设备的水下导航方法.针对大姿态误差角情况下的导航,论文建立了基于四元数的SINS/ADCP的非线性误差模型,并采用比例无迹卡尔曼滤波(SUKF)滤波算法进行了仿真.仿真结果表明,在SAS复杂运动情况下,采用非线性误差模型的SUKF方法优于传统线性误差模型的卡尔曼滤波方法,在一定程度上提高了SAS的导航精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	苑秉成	海军工程大学兵器工程系	112	675	13.0	19.0
2	唐劲松	海军工程大学电子工程学院	109	958	11.0	29.0
3	李厚全	海军工程大学兵器工程系	15	33	3.0	5.0