面向轨迹跟踪任务的机器人运动可靠性评估

• 作者: 孙汉旭 李彤 贾庆轩 陈钢
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 轨迹跟踪 运动可靠性 等效极值原则
• 年，卷（期）: 2014,（12）
• 所属期刊栏目: 可靠性
• 页码范围: 2556-2561
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 5670字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-506X.2014.12.35

摘要

针对轨迹跟踪任务，阐述了机器人运动可靠性与末端定位精度的数学关系，分析了定位精度的影响因素，建立了面向轨迹跟踪任务的机器人运动可靠性通用模型。引入等效极值原则，将模型求解的多维积分问题转化为一维积分问题，实现了模型的简化求解。以八自由度模块化机器人为研究对象开展仿真研究，实现了典型轨迹跟踪任务的运动可靠性定量评估；在引入相同误差的情况下，深入分析了各因素对运动可靠性的影响情况，分析结果为轨迹跟踪任务的优化控制提供了理论依据。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙汉旭	北京邮电大学自动化学院	238	2284	21.0	35.0
2	贾庆轩	北京邮电大学自动化学院	188	1629	19.0	29.0
3	陈钢	北京邮电大学自动化学院	41	579	11.0	23.0
4	李彤	北京邮电大学自动化学院	5	74	3.0	5.0