导电聚合物驱动器的系统辨识和运动控制

• 作者: 曾庆生 杨毅 王湘江
• 来源期刊: 中南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 导电聚合物驱动器 模型辨识 逆模型 运动控制 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2014,（4）
• 所属期刊栏目: 机械工程·控制科学与工程
• 页码范围: 1085-1090
• 页数: 6页
• 分类号: TH165
• 语种: 中文

摘要

基于导电聚合物具有生物相容性、低电压驱动且可在空气和流体中使用等优点,采用导电聚合物制作弯曲驱动器,并建立实验系统对其运动位移进行测量并进行控制研究.首先,为了建立导电聚合物驱动器控制系统传递函数模型,分别采用最小二乘离线辨识和神经网络在线辨识方法,对驱动器建立准确的二阶数学模型.其次,根据系统辨识模型建立驱动器系统逆模型,并对开环逆模前馈控制进行研究.最后采用逆模前馈PID控制方法对驱动器进行精确运动控制,并与传统PID控制的控制性能进行比较.实验结果表明:逆模前馈PID控制具有很高的控制精度和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王湘江		88	345	11.0	15.0
2	杨毅		34	137	6.0	9.0
3	曾庆生		32	127	6.0	10.0