遥控潜水器轨迹跟踪自适应模糊滑模控制方法研究

• 作者: 刘卫东 杨建华
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 滑模控制 遥控潜水器 模糊推理
• 年，卷（期）: 2014,（8）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 2447-2450
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文

摘要

针对ROV位置和姿态精确定位控制的难题,通过对ROV数学模型的分析,设计了ROV滑模控制器;系统通过模糊推理来自适应降低抖振和逼近未知的非线性函数部分,利用李亚普诺夫稳定性理论证明了该系统的收敛性和稳定性,最后利用Simulink对控制系统进行了仿真研究;仿真结果表明:该控制器能够保证轨迹跟踪误差的快速收敛性,及对外界干扰的鲁棒性,初始误差3 s收敛到零,验证了理论分析的正确性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘卫东	西北工业大学航海学院	78	306	9.0	14.0
5	杨建华	西北工业大学航海学院	119	807	14.0	22.0