基于速度椭球的3SPS-1PS并联髋关节试验机尺度综合分析

• 作者: 王松涛 程刚
• 来源期刊: 科学技术与工程
• 学科: 工学
• 关键词: 速度椭球 并联机构 髋关节试验机 尺度综合
• 年，卷（期）: 2014,（34）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 24-27
• 页数: 4页
• 分类号: TH113.22
• 字数: 2411字
• 语种: 中文

摘要

对一种用于评价人工髋关节材料的3SPS-1PS并联髋关节试验机的结构参数进行了尺度综合分析.将速度椭球概念应用到试验机尺度综合中,利用速度椭球特性,即在给定任务条件下,速度椭球的长轴长度越短,驱动器的驱动速度越低.速度椭球长轴长度等价于其雅克比矩阵最大奇异值,因此为了获得最小驱动速度,以雅克比矩阵的最大奇异值的最小值为尺度综合目标,对3SPS-1PS并联髋关节试验机进行了尺度综合,并利用尺度综合得到的参数对工作空间进行了仿真分析.结果表明,尺度综合后的试验机可达工作空间包含任务空间,满足实验要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	程刚	中国矿业大学机电工程学院	71	508	12.0	19.0
2	王松涛	中国矿业大学机电工程学院	10	29	3.0	5.0