1-PS-3-SPS并联机器人结构参数对工作空间的影响分析

• 作者: 刘溯 秦伟 高广娣
• 来源期刊: 现代制造工程
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 结构参数 工作空间
• 年，卷（期）: 2006,（2）
• 所属期刊栏目: 设备设计/诊断维修/再制造
• 页码范围: 101-105
• 页数: 5页
• 分类号: TP242|TH16
• 字数: 4234字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-3133.2006.02.037

摘要

提出一种3转动1移动4自由度并联机构--1-PS-3-SPS,推导其运动学反解方程和Jacobean矩阵;采用满足杆长约束和球面副转角约束搜索方法,求解出工作空间;绘制结构参数与工件空间的关系曲线,分析结构参数对工作空间的影响,提出1-PS-3-SPS的结构设计准则.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	秦伟	重庆大学机械工程学院	31	278	11.0	16.0
2	高广娣	重庆大学机械工程学院	2	13	1.0	2.0
3	刘溯	重庆大学机械工程学院	2	13	1.0	2.0