原文服务方: 中国机械工程       
摘要:
以五轴并联机床为研究对象,基于量子粒子群优化算法,对少自由度并联机床的机构参数辨识问题进行了研究。根据五轴并联机床的结构特点,对运动末端的测量位姿进行优化选取。将并联机构参数辨识问题转化为非线性系统的最优化问题,利用量子粒子群优化算法的全局搜索能力设计一种分步辨识方法对机构参数进行优化、辨识。仿真结果显示,基于量子粒子群优化算法的分步辨识方法能够比较准确地辨识机构参数的真实值。该分步辨识方法同样适用于其他少自由度并联机器人的机构参数辨识。
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文献信息
篇名 一种五轴并联机床的机构参数分步辨识方法
来源期刊 中国机械工程 学科
关键词 并联机器人 位姿误差 参数辨识 量子粒子群优化
年,卷(期) 2015,(12) 所属期刊栏目 科学基金
研究方向 页码范围 1652-1657
页数 6页 分类号 TP242
字数 语种 中文
DOI
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 房立金 43 264 9.0 14.0
2 党鹏飞 3 33 2.0 3.0
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研究主题发展历程
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并联机器人
位姿误差
参数辨识
量子粒子群优化
研究起点
研究来源
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期刊影响力
中国机械工程
月刊
1004-132X
42-1294/TH
大16开
湖北省武汉市洪山区南李路湖北工业大学
1990-01-01
中文
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