机械手夹持机构运动与控制的联合仿真

• 作者: 李海斌 罗洁 陈奎生
• 来源期刊: 武汉科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 夹持机构 虚拟样机 PID控制 联合仿真
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 页码范围: 46-49
• 页数: 4页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 1502字
• 语种: 中文

摘要

设计一种基于凸轮运动原理的简易机械手夹持机构，以期将其应用于机械臂的末端夹持装置和管道攀爬机器人的手爪。建立夹持机构的简化三维模型，在ADAMS环境下对其进行运动学与动力学仿真。通过ADAMS／Control接口模块，在Simulink中搭建夹持机构的联合仿真控制系统，利用三闭环PID控制方法进行机械系统与控制系统的联合仿真分析。仿真结果表明，所设计的夹持机构系统具有良好的动态响应和轨迹跟踪特性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈奎生	武汉科技大学机械自动化学院	147	951	16.0	22.0
2	李海斌	武汉科技大学机械自动化学院	1	4	1.0	1.0
3	罗洁	武汉科技大学机械自动化学院	4	15	3.0	3.0