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基于POE的动力学建模与快速非奇异终端滑模控制
基于POE的动力学建模与快速非奇异终端滑模控制
作者:
Rajat Mittal
张学群
朱世强
陈庆诚
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
动力学建模
凯恩方程
指数积
滑模控制
摘要:
结合旋量指数积形式(POE)和凯恩方程的优点,提出了一种具有明显几何意义的高效动力学建模方法,并以此为基础提出机器人系统的快速非奇异终端滑模控制算法.凯恩方程中的偏速度选择为基于旋量理论描述的合适的物体雅可比矩阵,并以此定义其他动力学模型参数表达方式,且在“钱江一号”串联机器人上进行建模实例验证.基于该动力学模型,为了改善传统滑模控制的有限时间收敛特性,保证全局控制非奇异性,提出了一种快速全局非奇异终端滑模控制,通过构造带状态高次项的滑模面函数,得到全局非奇异控制,并保证系统从任意状态到达滑模面的时间和在滑模上到达平衡点的时间均为有限且快速收敛,通过李雅普诺夫函数证明了其稳定性,并结合对比实验,验证了该方法在机器人系统中的鲁棒性和有效性.
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电子节气门的非奇异快速终端滑模控制
电子节气门
非奇异快速终端滑模控制
扩张状态观测器
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文献信息
篇名
基于POE的动力学建模与快速非奇异终端滑模控制
来源期刊
农业机械学报
学科
工学
关键词
动力学建模
凯恩方程
指数积
滑模控制
年,卷(期)
2015,(6)
所属期刊栏目
先进制造技术及基础理论
研究方向
页码范围
310-318
页数
分类号
TP242.2
字数
语种
中文
DOI
10.6041/j.issn.1000-1298.2015.06.045
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
朱世强
浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室
76
1046
18.0
29.0
2
陈庆诚
浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室
2
6
1.0
2.0
3
张学群
浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室
6
32
3.0
5.0
4
Rajat Mittal
曼尼帕大学曼尼帕工学院
1
6
1.0
1.0
传播情况
被引次数趋势
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引文网络
引文网络
二级参考文献
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共引文献
(55)
参考文献
(18)
节点文献
引证文献
(6)
同被引文献
(19)
二级引证文献
(24)
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参考文献(0)
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二级参考文献(1)
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2020(2)
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二级引证文献(2)
研究主题发展历程
节点文献
动力学建模
凯恩方程
指数积
滑模控制
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
农业机械学报
主办单位:
中国农业机械学会
中国农业机械化科学研究院
出版周期:
月刊
ISSN:
1000-1298
CN:
11-1964/S
开本:
大16开
出版地:
北京德外北沙滩1号6信箱
邮发代号:
2-363
创刊时间:
1957
语种:
chi
出版文献量(篇)
11867
总下载数(次)
31
总被引数(次)
174483
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