基于非奇异终端滑模的欠驱动UUV航迹跟踪控制

• 作者: 李明 李铜桥
• 来源期刊: 应用科技
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动UUV 航迹跟踪 航迹点 视线法 Serret-Frenet坐标系 非奇异终端滑模 模型参数摄动 全局有限时间稳定
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 船舶与海洋工程
• 页码范围: 11-16
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 4981字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11991/yykj.201704015

摘要

针对欠驱动UUV在模型参数数摄动以及未知恒定海流(对控制器而言)干扰下的水平面直线航迹跟踪控制问题,提出了一种基于非奇异终端滑模的航迹跟踪控制控制策略.首先,利用离散航迹点,规划出期望航迹;然后,基于视线法(LOS)以及Serret-Frenet坐标系,建立起航迹跟踪制导律;进而,将航迹跟踪控制问题转化为航向角的镇定问题.利用非奇异终端滑模控制方法,设计出全局有限时间收敛的动力学控制器.仿真实验结果表明:该跟踪控制策略可以精确地执行水平面直线航迹跟踪任务;对于模型参数摄动以及未知恒定海流,所设计的控制策略具有强鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李明		4	1	1.0	1.0