非奇异快速的终端滑模控制方法及其跟车控制应用

• 作者: 李克强 李升波 杨波 王建强
• 来源期刊: 控制理论与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 车辆 跟车 终端滑模 最少传感器
• 年，卷（期）: 2010,（5）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 543-550
• 分类号: TP13
• 字数: 6626字
• 语种: 中文

摘要

最少传感器跟车系统中,跟踪误差收敛缓慢和对前车干扰鲁棒性差是两个主要问题.基于终端滑模(TSM)控制方法,设计一种控制量非奇异且收敛快速的跟车控制律,并实现其实车应用.回顾已有非奇异快速终端滑模控制方法的基本原理;分析最少传感器跟车系统的特点,建立包含车辆和车间纵向动力学特性的两状态模型,设计非奇异快速终端滑模控制律;证明闭环系统到达阶段和滑动阶段的快速收敛特性,以及它对前车加减速干扰的强鲁棒性.仿真分析及实车实验表明,该控制器输出的节气门开度光滑无抖振,本车平稳快速跟随前车行驶,且当前车加速度有界时,闭环系统鲁棒收敛.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王建强	清华大学汽车安全与节能国家重点实验室	65	864	16.0	27.0
2	李克强	清华大学汽车安全与节能国家重点实验室	233	4346	35.0	54.0
3	杨波	清华大学汽车安全与节能国家重点实验室	33	313	11.0	17.0
4	李升波	清华大学汽车安全与节能国家重点实验室	31	474	12.0	21.0