基于路径参数一致性的多AUV协同路径跟踪控制

• 作者: 张秦南 徐德民 赵宁宁 高剑
• 来源期刊: 火力与指挥控制
• 学科: 工学
• 关键词: 自主水下航行器 协同路径跟踪 信息一致性
• 年，卷（期）: 2015,（10）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 90-93
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 字数: 2774字
• 语种: 中文

摘要

研究了基于路径参数一致性的多自主水下航行器（AUV）协同路径跟踪控制问题。采用Lyapunov理论设计单体AUV的路径跟踪控制器，通过前向速度和航向角控制，实现AUV路径跟踪误差的全局渐近。以描述曲线的路径参数变化率为附加控制变量，采用信息一致性理论，设计路径参数协同控制器，保证各AUV在沿期望路径运动的同时，路径参数达到同步，参数变化率趋于期望值，从而实现多AUV在空间和时间的协同。以路径参数作为AUV之间的交互信息，通讯需求量小，满足实际工程需求。数学仿真结果验证了控制算法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐德民	西北工业大学航海学院	252	2457	22.0	36.0
2	高剑	西北工业大学航海学院	66	531	12.0	17.0