基于卡尔曼滤波的低速伺服系统速度信号估计

• 作者: 刘银年 孙德新 符玉襄
• 来源期刊: 电机与控制应用
• 学科: 工学
• 关键词: 卡尔曼滤波 低速 速度信号估计 位置差分 绝对式编码器
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 所属期刊栏目: 控制与应用技术
• 页码范围: 17-22
• 页数: 6页
• 分类号: TM921.54+1
• 字数: 3457字
• 语种: 中文

摘要

给出了基于卡尔曼滤波的测速方法，并利用电流、角速度等参数估算出加速度，作为卡尔曼滤波的控制输入。仿真了该方法的稳态和动态性能，并与其他滤波方法做了对比；将该方法应用于某伺服系统，测试并分析了系统的0.1°/s阶跃响应、频域特性及参数摄动对滤波性能的影响。结果表明，该方法减小了低速时的测速误差和相位延时，扩展了速度环带宽，并且对参数变化不敏感，具有较强的鲁棒性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘银年	中国科学院上海技术物理研究所	69	870	15.0	26.0
5	孙德新	中国科学院上海技术物理研究所	21	72	6.0	7.0
9	符玉襄	中国科学院上海技术物理研究所	2	9	2.0	2.0