具有面部表情的仿人头部机器人系统的研制

• 作者: 信继忠 尚宇峰 杨阳 柯显信
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人头部机器人 面部表情 表情再现 人机交互 控制系统 表情仿真 眼部机构 下颚结构 颈部机构
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 页码范围: 555-561
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 2000字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-4785.201503025

摘要

为了促进机器人与人类自然、和谐的交流，实现人机交互，研制出具有面部表情的仿人头部机器人系统，主要包括仿人头部机器人运动机构和控制系统。仿人头部机器人具有22个自由度，包括眉毛推拉机构、眼部机构、下颚机构和颈部机构。采用FPGA作为舵机控制器，在LabVIEW中设计控制界面，研制面部表情控制系统。通过对面部表情进行仿真，得到8种基本表情及对应的最佳位移载荷，在仿真过程中发现面部表情的实现与施加在面部皮肤上载荷的大小、载荷施加区域大小和约束位置的不同有关。实验结果表明，该机器人能够逼真地再现8种基本表情。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	柯显信	上海大学机电工程与自动化学院	29	222	8.0	14.0
2	信继忠	上海大学机电工程与自动化学院	5	7	2.0	2.0
3	杨阳	上海大学机电工程与自动化学院	13	34	2.0	5.0
4	尚宇峰	上海大学机电工程与自动化学院	6	39	4.0	6.0