仿人机器人头颈协调系统的研制

• 作者: 信继忠 卢孔笔 杨阳 柯显信
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 仿人机器人 表情再现 运动学仿真
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 29-33
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 1659字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2017.0104

摘要

研制出仿人机器人头颈协调系统,主要包括仿人机器人和控制系统.仿人机器人具有22个自由度,控制系统采用上下位机结构,并完成包含四种工作模式的人机软件界面.在ADAMS软件中,对眼球圆周转动以及眼颈协调运动进行运动学仿真.实验结果表明,在头颈协调系统中,机器人的面部器官能够逼真地再现8种基本表情,结合颈部运动,可以实现更多丰富多样的表情,比如愧疚、仰天大笑及傲慢等,头颈协调运动能够使得机器人实现对小球和人脸的可靠性检测和跟踪.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	柯显信	上海大学机电工程与自动化学院	29	222	8.0	14.0
2	信继忠	上海大学机电工程与自动化学院	5	7	2.0	2.0
3	杨阳	上海大学机电工程与自动化学院	13	34	2.0	5.0
4	卢孔笔	上海大学机电工程与自动化学院	5	36	4.0	5.0