基于执行器饱和双轮平衡车的容错控制

• 作者: 关威 梁鹏 高瀚斐
• 来源期刊: 沈阳航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 双轮小车 执行器饱和 线性矩阵不等式 自适应控制
• 年，卷（期）: 2015,（4）
• 所属期刊栏目: 信息科学与工程
• 页码范围: 67-70
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 2778字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-1248.2015.04.011

摘要

双轮小车的平衡与稳定受到执行器饱和问题的困扰.将小车的稳定问题转化成一个标准的控制问题,对小车建立非线性数学模型,并研究在状态反馈条件下自适应容错控制器的设计问题.利用线性矩阵不等式的方法进行处理,给出固定增益和自适应控制算法的设计方法.利用MAT-LAB对系统进行仿真并分析最终结果,得出一种能够使系统更加稳定的算法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	关威	沈阳航空航天大学自动化学院	8	19	3.0	4.0
2	梁鹏	沈阳航空航天大学自动化学院	3	3	1.0	1.0
3	高瀚斐	沈阳航空航天大学自动化学院	2	1	1.0	1.0