行星采样柔性机械臂运动规划研究

• 作者: 危清清 姜水清 孙鹏飞 梁常春 王耀兵
• 来源期刊: 深空探测学报
• 学科: 工学
• 关键词: 行星采样 柔性臂 运动优化
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 27-33
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 2710字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15982/j.issn.2095-7777.2015.01.004

摘要

为适应行星表面较大范围的采样要求及系统减重的需求，采样机械臂通常是细长形臂杆加多关节组成的连杆型关节机械臂，这使得抑制柔性振动成为机械臂控制系统的研究重点。针对采样机械臂的工作过程，提出带抛物线过渡的平滑轨迹规划方法，即在运动过程中使加速度连续，避免关节转动的力矩突变，并且最大限度降低峰值。首先建立基于 D-H 法的机械臂运动学方程，然后在考虑臂杆及关节柔性的动力学模型环境下，进行变加速—匀速—变减速的笛卡尔空间加速度连续平滑轨迹规划运动，达到减小柔性臂振动、提高定位精度的目的。仿真结果表明，在运动规划中引入抛物线过渡的加速度连续环节、降低加速度冲击可以明显改善运动平稳性，对提高动态跟踪精度有直接作用。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梁常春	空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京空间飞行器总体设计部	1	4	1.0	1.0
2	孙鹏飞	空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京空间飞行器总体设计部	1	4	1.0	1.0
3	王耀兵	空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京空间飞行器总体设计部	2	5	1.0	2.0
4	危清清	空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京空间飞行器总体设计部	1	4	1.0	1.0
5	姜水清	空间智能机器人系统技术与应用北京市重点实验室北京空间飞行器总体设计部	2	6	2.0	2.0