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机器人辅助的三维点云自动配准
机器人辅助的三维点云自动配准
作者:
孙威
黄惠
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
点云配准
迭代最近点算法
坐标变换
三维扫描
机器人
摘要:
针对三维扫描时不同扫描仪坐标系下三维点云配准困难且耗时过多的难题,提出一种利用机器人转换扫描仪坐标来进行点云配准的算法。该算法主要有两步:第一步为粗配准,将三维扫描仪固定在服务机器人的机械臂末端,在三维扫描过程中实时记录扫描仪的姿势,并利用此信息将不同扫描仪坐标系的点云转换到机器人基底坐标系;第二步为精细配准,以第一步的结果作为改进的迭代最近点算法的初始值,再利用加权的稀疏迭代最近点算法对机器人基底坐标系下不同帧的点云进行精细配准。实验证明,相比其他基于仪器的配准方法和直接利用迭代最近点算法进行配准的方法,该方法能有效提高配准成功率、减少配准时间、提高配准精度。
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点云配准
一种全自动三维点云配准及比例约束方法
点云
点云配准
比例约束
三维重建
内容分析
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内容分析
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相关文献总数
(/次)
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文献信息
篇名
机器人辅助的三维点云自动配准
来源期刊
集成技术
学科
工学
关键词
点云配准
迭代最近点算法
坐标变换
三维扫描
机器人
年,卷(期)
2015,(6)
所属期刊栏目
研究方向
页码范围
37-45
页数
9页
分类号
TP301
字数
4604字
语种
中文
DOI
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
孙威
中国科学院深圳先进技术研究院
72
1053
18.0
31.0
2
黄惠
中国科学院深圳先进技术研究院
9
85
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二级引证文献(1)
2019(1)
引证文献(1)
二级引证文献(0)
研究主题发展历程
节点文献
点云配准
迭代最近点算法
坐标变换
三维扫描
机器人
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
集成技术
主办单位:
中国科学院深圳先进技术研究院
出版周期:
双月刊
ISSN:
2095-3135
CN:
44-1691/T
开本:
大16开
出版地:
深圳市南山区西丽深圳大学城学苑大道1068号
邮发代号:
创刊时间:
2012
语种:
chi
出版文献量(篇)
677
总下载数(次)
2
总被引数(次)
1808
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