基于分层块状全局搜索的三维点云自动配准

• 作者: 刘震 孙军华 射萍 张广军
• 来源期刊: 光学精密工程
• 学科: 工学
• 关键词: 三维点云 点云配准 分层搜索 迭代最近点算法 对应最近点
• 年，卷（期）: 2013,（1）
• 所属期刊栏目: 信息科学
• 页码范围: 174-180
• 页数: 7页
• 分类号: TP391.41
• 字数: 2907字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3788/OPE.20132101.0174

摘要

提出了一种分层块状全局搜索到临近点局部搜索的改进迭代最近点(ICP)算法,用于进一步提高ICP算法的配准速度并消除点云缺失对点云配准的影响.该配准方法在粗略配准之后,以点云块为分层单元对模型点集进行选取,并对选取的少量模型点进行全局搜索获取其对应最近点;然后,以这些模型点对应的最近点作为搜索中心,在场景点集中进行局部搜索,获取这些模型点的大量临近点的对应最近点；最后,剔除错误对应最近点对,并求取坐标变换.与基于KD-Tree的ICP算法和基于LS+ HS(Logarithmic Search Combined with Hierarchical Model Point Selection)的ICP算法相比,该配准算法对Happy bunny扫描数据的配准速度分别提高了78％和24％；对Dragon扫描数据的配准速度分别提高了73％和30％.这些结果表明该算法可以快速、精确地实现三维点云间的配准.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张广军	北京航空航天大学精密光机电一体化技术教育部重点实验室	211	4051	34.0	53.0
2	刘震	北京航空航天大学精密光机电一体化技术教育部重点实验室	27	314	11.0	17.0
3	孙军华	北京航空航天大学精密光机电一体化技术教育部重点实验室	29	425	11.0	20.0
4	射萍	北京航空航天大学精密光机电一体化技术教育部重点实验室	1	29	1.0	1.0