基于经验学习的空间机器人精细抓捕方法

• 作者: 刘春芳 孙富春
• 来源期刊: 空间控制技术与应用
• 学科: 航空航天
• 关键词: 精细操作 空间机器人 人类经验 抓取规划 物体分类
• 年，卷（期）: 2015,（5）
• 所属期刊栏目: 专家约稿
• 页码范围: 1-5,12
• 页数: 6页
• 分类号: V448
• 字数: 3936字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-1579.2015.05.001

摘要

机器人在空间环境下完成对复杂形状物体的精细操作,要求其具有较强的自主操作规划能力.从学习人类经验出发,模仿人类经验生成来建立经验数据库,提出有效的物体分类方法,在物体类别基础上,识别同类物体的可抓取区域,并提出"单拇指"姿态规划方法,将对物体的操作经验泛化到同类物体的操作规划中.试验证明了算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙富春	清华大学计算机科学与技术系	116	2389	20.0	47.0
2	刘春芳	清华大学计算机科学与技术系	1	2	1.0	1.0