基于视差空间V-截距的障碍物检测

• 作者: 刘济林 曹腾 项志宇
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 视差空间 立体视觉 障碍物检测 V-截距
• 年，卷（期）: 2015,（3）
• 所属期刊栏目: 计算机技术、电信技术
• 页码范围: 409-414
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 5135字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2015.03.003

摘要

为了更加高效地完成对基于双目立体视觉的驾驶系统的环境分析,提出新的应用于视差空间中分析障碍的“V-截距”方法.与传统在三维空间中的障碍检测方法不同,该方法直接在视差空间中进行检测,通过将障碍坡度信息转换为视差空间中V轴的截距实现检测.推导视差空间中的坡度-截距转换关系,划定合理的阈值区间.整个检测算法具有快速高效的特点,在原理上不受平面道路的假设约束,具有很强的实际应用价值.多种环境下的实验证明:该方法的障碍物检测效果可靠、稳定,检测速度是基于三维空间的方法的3.9倍.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘济林	浙江大学信息与电子工程学系浙江省综合信息网重点实验室	141	1652	21.0	33.0
2	项志宇	浙江大学信息与电子工程学系浙江省综合信息网重点实验室	30	456	11.0	21.0
3	曹腾	浙江大学信息与电子工程学系浙江省综合信息网重点实验室	2	27	2.0	2.0