改进蚁群算法及其在机器人避障中的应用

• 作者: 裴振兵 陈雪波
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 改进蚁群算法 互锁 机器人 避障 栅格法 建模 凹形障碍物 死锁
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 页码范围: 90-96
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 5282字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-4785.201311018

摘要

提出了一种改进蚁群算法。首先针对蚁群算法在构造解过程中收敛速度慢且容易陷入局部最优，提出了在蚁群搜索路径过程中，通过建立α（信息素启发式因子）和β（期望启发式因子）的互锁关系，动态自适应调整α、β；其次针对蚁群算法在面对凹形障碍物易陷入死锁，降低搜索效率，提出了广义信息素更新规则；最后利用栅格法进行静态已知环境建模，通过不同规模TSP的仿真验证了该方法的可行性和有效性，同时将其应用到机器人避障并取得了较好实验效果。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈雪波	辽宁科技大学研究生院	97	448	12.0	17.0
2	裴振兵	辽宁科技大学电子与信息工程学院	3	68	3.0	3.0