仿人假手柔性食指机构研究

• 作者: 王大中 鲁燕 黄丹
• 来源期刊: 上海工程技术大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性食指 扭簧 运动学正解 工作空间
• 年，卷（期）: 2015,（1）
• 所属期刊栏目: 数理科学与应用
• 页码范围: 76-80
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3019字
• 语种: 中文

摘要

针对仿人假手抓取物体欠柔性问题,从提高假手操作灵活性、手指柔性角度,设计欠驱动多自由度柔性食指机构,并进行手指运动学分析和工作空间分析.研究建立了食指机构的简化模型,假手的食指由一个独立的电机带动,采用钢丝绳合并连杆机构驱动,并基于运动学分析了食指机构.结果表明:在选取适当手指机构尺寸及各关节的转角范围后,获得了指端的工作空间及相对于手掌的位置;手指关节内加入扭簧,抓取物体时,假手表现出良好的柔性和形状自适应性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王大中	上海工程技术大学机械工程学院	16	37	4.0	5.0
2	黄丹	上海工程技术大学机械工程学院	10	33	3.0	5.0
3	鲁燕	上海工程技术大学机械工程学院	4	11	2.0	3.0