HIT/DLR仿人假手拇指机构的研究

• 作者: 侯琳琪 刘宏 姜力 高海波 黄海
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 拇指机构 抓握实验 仿人假手
• 年，卷（期）: 2007,（2）
• 页码范围: 207-211
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 1981字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.2007.02.019

摘要

为了使假手在外观和抓握方式上更加仿人化,基于欠驱动原理系统地设计了仿人假手的拇指.它由一个电机驱动,2个关节组成.其设计和以往假手的拇指有较大的不同:倾斜于手掌放置,其电机、带轮和谐波减速器全部嵌入在手掌内部;可以在抓握时沿空间上一锥面运动;将欠驱动原理在手指的运用上,从平面运动拓广到空间的运动.这使得假手拇指在外型和运动方式上和人的拇指极其相似.并对拇指的空间连杆机构进行了运动学分析,以确定其结构参数.实验表明,所设计的仿人拇指和人的拇指极其接近,并且在抓握时和其他手指配合,具有很强的自适应能力,能够实现对复杂物体的包络、精确抓握和力量抓握.使该假手更加美观、仿人、实用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘宏	哈尔滨工业大学机器人研究所	198	1901	22.0	30.0
2	姜力	哈尔滨工业大学机器人研究所	86	783	15.0	22.0
3	高海波	哈尔滨工程大学机电工程学院	115	1213	20.0	30.0
4	黄海	哈尔滨工业大学机器人研究所	18	211	7.0	14.0
5	侯琳琪	哈尔滨工业大学机器人研究所	2	4	1.0	2.0