基于多传感器信号融合的数字滤波方法

• 作者: 姜波 朱玉龙 程志江 陈晓燕
• 来源期刊: 电气传动
• 学科: 工学
• 关键词: 两轮自平衡车 角度 角速度 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2015,（2）
• 所属期刊栏目: 控制
• 页码范围: 54-57
• 页数: 4页
• 分类号: TP274.2
• 字数: 2862字
• 语种: 中文

摘要

针对两轮自平衡车运行过程中,车身姿态检测时,角速度信号存在随机漂移,角度信号存在动态误差且极易受外界噪声干扰的问题,应用卡尔曼滤波对其倾角与倾角速度进行信号的融合,通过时域上包含噪声的有限测量数据来获取系统的最优状态估计,对倾角信号进行有效的补偿并修正,以减小自平衡车姿态测量误差,提高运算精度.并采用陀螺仪检测角速度信号,加速度计检测角度信号,以MK60嵌入式系统为控制核心,实现了信号的融合,获得了较为理想的车身姿态检测信号.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姜波	新疆大学电气工程学院	105	478	11.0	18.0
2	程志江	新疆大学电气工程学院	55	396	10.0	17.0
3	陈晓燕	新疆大学电气工程学院	8	58	3.0	7.0
4	朱玉龙	新疆大学电气工程学院	1	19	1.0	1.0