基于单目视觉与超声检测的振荡果实采摘识别与定位

• 作者: 姬长英 李国利 顾宝兴
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 农学
• 关键词: 采摘机器人 振荡果实 单目视觉 超声检测 识别 定位
• 年，卷（期）: 2015,（11）
• 所属期刊栏目: 农业装备与机械化工程
• 页码范围: 1-8
• 分类号: TP242.6+2|S122
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2015.11.001

摘要

针对采摘机器人在果实振荡情况下因难以精确定位影响采摘效率的问题,提出了一种基于单目视觉与超声检测的振荡果实识别与定位方法.首先对采集的振荡果树图像序列进行基于色差R-G的Otsu阈值分割和形态学处理,接着对图像果实区域进行灰度填充,将处理后的图像序列叠加得到复合图像和目标果实运动区域,求取振荡果实在图像运动区域的二维平衡位置坐标.然后机械手在视觉引导下运动,其末端指向振荡果实二维平衡位置坐标,同时超声传感器检测目标果实深度信息并提取超声回波信号峰峰值进行果实识别,当检测到果实处于适合采摘位置时,机械手爪抓取果实.采摘试验表明,采摘成功率为86％,验证了所采用方法的有效性,为实现采摘机器人实用化提供了参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姬长英	南京农业大学工学院	214	3908	34.0	51.0
2	李国利	南京农业大学工学院	21	140	6.0	11.0
4	顾宝兴	南京农业大学工学院	31	518	13.0	22.0