基于模糊自适应阻抗控制的机器人接触力跟踪

• 作者: 于菲 刘智光 安占法 张靓 李铁军
• 来源期刊: 工程设计学报
• 学科: 工学
• 关键词: 幕墙安装 自适应控制算法 模糊控制 力跟踪
• 年，卷（期）: 2015,（6）
• 所属期刊栏目: ?建模、分析、优化和决策?
• 页码范围: 569-574,588
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 3221字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1006-754X.2015.06.009

摘要

为实现高空幕墙安装机器人末端接触力控制，基于自适应控制理论，针对简化的高空幕墙安装机器人动力学模型，提出一种自适应阻抗控制方法，该方法可以使机器人末端接触力准确跟踪期望力．为改进系统实时性效果，在此基础上应用模糊控制理论，对阻抗控制器中的阻尼参数 B进行实时调整，阐述了调整参数 B的方法：当接触力与期望力偏差较大，阻尼参数B应选择较小值，以便系统能够快速接近期望力；当偏差较小或在平衡位置振荡，应取较大的阻尼参数 B，有利于系统快速稳定．仿真结果表明，基于模糊自适应阻抗控制算法不仅能够准确控制机器人末端接触力，且可减小系统超调量，改善实时性和减小振荡，既保留了自适应算法的优点，又提高了系统控制品质．在相同参数条件下，与自适应阻抗控制算法相比，模糊自适应阻抗控制算法使机器人末端接触力峰值减小6.25％，振荡次数减少33.33％，跟踪速度加快约36.36％，提高了幕墙安装机器人的施工效率和安全性．

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李铁军	河北工业大学机械工程学院	66	184	8.0	10.0
2	张靓	河北工业大学机械工程学院	9	35	3.0	5.0
3	刘智光	河北工业大学机械工程学院	8	41	3.0	6.0
4	于菲	河北工业大学机械工程学院	11	90	5.0	9.0