折弯机器人折弯随动路径规划与运动控制

• 作者: 刘荣 楼佩煌 武星 钱晓明
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 路径规划 运动方程 机器人 运动控制 折弯
• 年，卷（期）: 2015,（9）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 1333-1339
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 5229字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13433/j.cnki.1003-8728.2015.0905

摘要

为了提高改进型五自由度直角坐标机器人对数控折弯机折弯动作跟随的精确度和同步性,研究了一种基于折弯机滑块实时位置的折弯随动路径规划与运动控制技术.使用Matlab软件进行了折弯随动算法的仿真分析,获得了较好的理论路径.设计开发了折弯机位置采集模块,并采用固高运动控制器组建了机器人折弯随动控制系统.结果表明:该折弯机器人进行折弯随动控制的实际同步路径误差小于0.8 mm,具有较高的跟随精度、加工精度和一致性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	楼佩煌	南京航空航天大学机电学院	165	1587	22.0	30.0
2	钱晓明	南京航空航天大学机电学院	61	503	13.0	19.0
3	武星	南京航空航天大学机电学院	44	435	13.0	19.0
4	刘荣	南京航空航天大学机电学院	3	11	3.0	3.0